車載定位器URE時間的導(dǎo)數(shù)性質(zhì)

GPS接收器除了提供位置和時間外，還為最終用戶提供速度信息。在以下事實中可以明顯看出這一點：GPS接收器的輸出通常被稱為PVT（即位置，速度和時間）。 GPS接收器速度的準(zhǔn)確性和完整性輸出在很大程度上取決于SIS速度的準(zhǔn)確性和完整性。 SIS速度錯誤稱為“ URE的一階導(dǎo)數(shù)”，“偽距速率錯誤”或URRE。全球定位系統(tǒng)接收器通常不輸出加速度信息。 SIS加速錯誤-更正確“ URE的二階導(dǎo)數(shù)”，“偽距加速度誤差”或URAE-重要的主要是因為它們對GPS接收器的輸出PVT信息的完整性有影響，并且由于存在局限性，它們施加于差分GPS（DGPS）和慣性輔助等增強(qiáng)裝置上。

從故障開始，然后在故障開始后以相對恒定的速率迅速下降。由于瞬時URRE是瞬時URE的斜率，因此，瞬時URE表示瞬時URRE的階躍誤差。

（a）這種類型的瞬時URE斜坡誤差-或瞬時URRE階躍誤差-是完整性故障范例，用于在GPS接收機(jī)中測試RAIM算法有關(guān)RAIM的信息）。用于RAIM測試的URRE步驟為5 m / sec。雖然可以測試目的，它不是實際SPS SIS的代表故障幅度。

（b）顯示了瞬時URE步長誤差，其中瞬時值恒定（接近零）瞬時URE階躍誤差兩側(cè)的URRE。這類瞬時URE階躍誤差為在Nav消息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換中看到的URE步驟更改的大得多的版本在上載轉(zhuǎn)換和較小的URE步長更改后（在NAV消息中看到）每兩小時切換一次數(shù)據(jù)集。盡管這些瞬時URE都沒有階躍變化必然涉及有限持續(xù)時間的瞬時URRE相對于瞬時URE，如果簡單差異，則將感知到瞬時URRE計算跨越階躍變化的兩個瞬時URE之間的值，并除以分離兩個瞬時URE的時間差。在極限，作為時差兩個瞬時URE之間的距離越來越小，這種感知將收斂到在無限短的持續(xù)時間內(nèi)發(fā)生無限大的瞬時URRE。

（c）在發(fā)生故障之后，瞬時URE首先為正，然后在最大正URE處逐漸變?yōu)榱悖缓笞優(yōu)樨?fù)，然后它開始再次變?yōu)榱?。這是一種非常常見的瞬時URE?？梢钥吹皆谡麄€可視期內(nèi)，星歷誤差會沿著視線映射到車載定位器。這些偽距率誤差的峰值URE幅度通常僅為URE的一半預(yù)算。由于瞬時URRE是瞬時URE的時間導(dǎo)數(shù)，因此與正弦瞬時URE相關(guān)的瞬時URRE也是正弦曲線，但偏移相差四分之一周期（即正弦波的時間導(dǎo)數(shù)是余弦波）。

根據(jù)所涉及的特定時間范圍，可能會出現(xiàn)或可能不會出現(xiàn)類似噪音的瞬間與瞬時URE噪聲誤差相關(guān)的URRE。如果瞬時URE噪聲時間尺度很長，那么會有瞬時URRE其特性相當(dāng)于許多連續(xù)的帶有隨機(jī)幅度的斜坡誤差，并且持續(xù)時間。如果時間范圍很短，那么只會有無限的瞬時URRE在無限短的持續(xù)時間內(nèi)會出現(xiàn)很大的震級。